Una vez celebrado en el Congreso el acto de proclamación, el rey Felipe VI y la reina Letizia, acompañados por sus hijas, han recorrido las calles de Madrid en un coche descubierto.
La Familia Real ha hecho el trayecto en dos vehículos, el primero de ellos un Rolls Royce descapotable, perteneciente a Patrimonio Nacional, y que iba ocupado por los reyes, y un segundo en el que iban sus hijas. El Rolls Royce en el que los reyes han hecho el recorrido es un Phantom IV, una joya de la historia del automóvil, uno de los tres encargados por Francisco Franco en 1948 para la Jefatura del Estado, que fueron entregados el 28 de marzo de 1952.
Las personas congregadas a las puertas del Congreso han proferido gritos de "Felipe, Felipe" mientras los nuevos reyes emprendían el recorrido hacia el Palacio Real, donde miles de ciudadanos les esperaban desde primera hora de la mañana. Casi 7.000 agentes de las Fuerzas de Seguridad del Estado se han desplegado en Madrid para que todo discurra en completa normalidad.