Nacido en Palazuelo de Vedija (Valladolid) en 1941, Estébanez comenzó en el mundo de la interpretación ligado al teatro, ámbito profesional que no abandonó en ningún momento de su dilatada carrera.
Saltó de las tablas a la televisión, como muchos otros intérpretes de la época, a través de Estudio 1, y más tarde debutaría también en el largometraje, alternando teatro, cine y televisión durante toda su trayectoria.
Secundario habitual de numerosas películas y series de televisión, la fama le llegó gracias a su trabajo como agente Romerales en la serie de Antena 3 Farmacia de Guardia. Gracias a este papel consiguió en 1994 el premio de la Unión de Actores al mejor intérprete secundario en televisión.
Además, participó en otras populares series de televisión como 'Periodistas', 'Médico de Familia', 'Menudo es mi padre', 'Los hombres de Paco', 'Escenas de Matrimonio', 'Hospital Central' o 'Gran Reserva: El origen'.