Barcelona se convirtió el 26 de junio de 1977 en la primera ciudad española en vivir una manifestación por los derechos homosexuales. La marcha congregó a cerca de 5.000 personas que reivindicaban en Las Ramblas sus derechos.
Madrid no tardaría mucho en unirse a la ciudad catalana, concretamente, un año. Desde 1978, y, a excepción de la prohibición de 1980, esta manifestación, que terminó con una Fiesta de la Amistad, siempre se ha producido en junio en la capital.
En enero de 1981 se creó el Colectivo de Feministas Lesbianas de Madrid tras el Primer Encuentro de Feministas Lesbianas de España que se celebró en junio de 1980. Después de este colectivo, siguieron grupos parecidos que surgieron en diferentes ciudades españolas. Además, en 1983 aparecen las primeras jornadas de lesbianas sobre sexualidad que ayudaron a crear el Movimiento Organizado de Lesbianas en el Estado Español.
Tras surgir a finales de los años 70 en Bilbao y Barcelona, en septiembre de 1986 aparece el Colectivo Gay de Madrid, la primera asociación estable de España de estas características. Posteriormente, pasó a llamarse Colectivo de Lesbianas, Gays, Transexuales y Bisexuales de Madrid (COGAM) y se ha convertido en una de las más importantes de España.
Estas primeras celebraciones en el barrio madrileño de Chueca surgen más como un acto reivindicativo que como la fiesta de la libertad sexual que se ha convertido con los años. Además, en 1995 se decidió cambiar la fiesta que automáticamente se celebraba el 28 de junio, cuando se produjeron los disturbios iniciados en el bar Stonewall de Nueva York en 1969; al fin de semana, para que fuera una marcha en la que pudiera participar más gente.
El 28 de junio de 1996 aparecía en Madrid la primera carroza en la fiesta del Orgullo con la revista Shangay. Pero, sin duda, el paso definitivo de se dio al año siguiente cuando un personaje tan conocido y relevante como Alaska desfiló subida en su trono.
En ese mismo año, la Fundación Triángulo organizó, por primera vez, el Festival Internacional de Cine Lésbico, Gay y Transexual de Madrid, el más antiguo de España, con el objetivo de que se convirtiera en una herramienta de cambio social por medio de la cultura.
La celebración del Orgullo de 2007 ha sido otro de los momentos más relevantes de la historia homosexual, no sólo en Madrid, sino a nivel mundial, con el Europride. Este hecho, supone el posicionamiento internacional del Orgullo de Madrid. Con el éxito que supuso, el Orgullo de Madrid fue declarado en 2009 y 2010 como el mejor evento gay del mundo.