Madrigal no pertenece a ninguna asociación de jueces y cuenta con una experiencia dilatada como fiscal. En junio de 2013, Eduardo Torres-Dulce le propuso que continuara en su cargo al frente de la Fiscalía de la Sala Coordinadora de Menores durante un nuevo periodo de cinco años. Una decisión que fue refrendada por el entonces ministro de Justicia, Alberto Ruiz-Gallardón.
Con anterioridad, fue fiscal destinada en la Sala de lo Penal del Tribunal Supremo. Ingresó en la Carrera Fiscal hace más de treinta años y se hizo cargo de la Fiscalía de Menores cuando fue creada en 2007 dentro de la reforma del Estatuto Orgánico del Ministerio Fiscal.
Uno de los objetivos de la Sala Coordinadora de Menores era agrupar los protocolos de actuación en la protección de los derechos fundamentales de los menores, aunando también criterios de actuación.